RDK X3 双目视觉

为什么做

检测框能告诉我画面里有什么，但我还想知道它离摄像头多远。把检测和双目测距接起来后，图像不同步、坐标对不上、摄像头被两个进程抢占，都得逐个处理。

怎么实现

YOLO 交给 BPU 跑，CPU 跑图像校正和双目匹配；两边共用左目这帧图，把检测框对齐到深度图上，在框里取深度中位数，再用前几帧的结果做平滑。

1. 双摄像头采图
2. 校正图像、检测目标
3. 对齐坐标、估算距离
4. 在显示器上看结果

实现中的取舍

• 左摄像头只采一次图，再把图像分给检测和测距，避免两个进程抢设备。
• 左右帧的时间差太大就跳过，这一帧宁可没有距离，也不硬凑一个数。
• 测不到时明确显示没有深度，旧结果到期就丢掉；不同目标的历史数据分开存。